1)  XB1系列(GB/T14118-93) XBI系列是諧波傳動減速器中是 常見，也是使用 廣泛的一類，其主要結構特點是采用杯狀柔輪，剛輪比柔輪多兩個齒，見圖3及圖4所示。

2) XB3系列 XB3系列為扁平式，采用齒環柔輪，和兩個剛輪，其中輸入剛輪比柔輪多兩個齒，輸出剛輪的齒數與柔輪的相同。整體軸向尺寸較短，適用于軸向尺寸較受限制的場合，其結構及主要特點如圖5、圖6、圖7所示。

3) XBF系列 XBF系列中包括XBF2和XBF3系列，均為相位調節器用諧波傳動減速器系列，多用于印刷包裝機械之中，其規格和額定值可參考XB3扁平式諧波傳動減速器的規格和額定數值表，其結構是采用齒環柔輪、雙排柔輪軸承，結構特點見圖8及9所示。

4) XB2系列 XB2系列即速比在2000～100000范圍內的內嚙復波諧傳動減速器，其主要特點是傳動比特大，采用雙排齒環形柔輪，雙排柔性軸承結構。

5) R系列 R系列諧波傳動減速器是高精度諧波傳動產品，其外形及安裝與XB1系列相同，但精度較高(空回及運動誤差均小于3′)，選用時規格及其他技術能可參考XB1系列單級諧波傳動減速器的規格及額定數值表。

用戶可根據自身需要選擇以上各系列產品，即可選用減速器整機也可根據需要選用減速器組件。